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初代グラフトン公爵に叙される[[ヘンリー・フィッツロイ (初代グラフトン公)|ヘンリー・フィッツロイ]] <small>(1663-1690)</small> は、[[チャールズ2世 (イングランド王)|チャールズ2世]]とその愛人バーバラ・ヴィリアーズ(後の初代[[クリーヴランド公爵|クリーヴランド女公爵]][[バーバラ・パーマー]]。第2代{{仮リンク|グラディソン子爵|en|Viscount Grandison}}[[ウィリアム・ヴィリアーズ (第2代グラディソン子爵)|ウィリアム・ヴィリアーズ]]の娘)の間の3人の非嫡出男子のうちの次男である。非嫡出子なので王位継承権はなかったが、母バーバラは息子3人に高位の爵位を確保しようと宮廷工作に躍起になった{{sfn|森|1987|pp=139-140}}。
 
その結果、ヘンリーには[[1672年]][[8月16日]]に'''サフォーク州における初代ユーストン伯爵''' <small>(1st Earl of Euston, in the County of Suffolk)</small> と'''サフォーク州における初代イプスウィッチ子爵''' <small>(1st Viscount Ipswich, in the County of Suffolk)</small> と'''サフォーク州におけるサドバリーの初代サドバリー男爵''' <small>(1st Baron Sudbury of Sudbury, in the County of Suffolk)</small> 、ついで[[1675年]][[9月11日]]に'''グラフトン公爵'''の爵位が与えられた。これがグラフトン公爵家の創始となる<ref name="CP DG">{{Cite web2|url=http://www.cracroftspeerage.co.uk/grafton1675.htm|title=Grafton, Duke of (E, 1675)|access-date= 2016-02-05 |last= Heraldic Media Limited |work=Cracroft's Peerage |language=en}}</ref>
 
ヘンリーの兄[[チャールズ・フィッツロイ (第2代クリーヴランド公爵)|チャールズ・フィッツロイ]]は[[サウサンプトン公爵]](またバーバラから第2代クリーヴランド公爵位を継承)、弟[[ジョージ・フィッツロイ (初代ノーサンバランド公)|ジョージ・フィッツロイ]]は[[ノーサンバーランド公爵]]位を与えられている。しかしこの2人の家系は嗣子に恵まれず廃絶しており、現代まで残ったのはグラフトン公爵家だけであった{{sfn|森|1987|pp=139-140}}。