Menagerie é, em geral, menos introspectivo em relação aos álbuns anteriores de Withers. Nenhuma das músicas aborda emoções intensamente pessoais. Os arranjos também são geralmente otimistas e arejados, com "I Want to Pass the Night" e "Tender Things" com um toque latino distinto, e "Lovely Night for Dancing" e "She Wants To (Get On Down)" mostrando influências do disco. O single principal "Lovely Day" se tornou uma das marcas registradas de Withers, particularmente no Reino Unido, onde foi o hit top 10 no lançamento original e novamente em uma versão remixada em 1988.
Menagerie alcançou o 16.º lugar no ranking de R&B e o 39.º na Billboard 200. Foi o álbum mais vendido de Withers no Reino Unido, onde alcançou o 27.º lugar.