Dnešní samota Údešice, ležící mezi Jarpicemi a Horní Kamenicí na Vranském potoce, byla kdysi vsí, připomínanou poprvé r. 1405, kdy náležela vladykům z Údešic; ti sídlili nejspíše jen v obytné budově v poplužním dvoře. Během 15. století se zde vystřídala řada držitelů (například kolem r. 1494 Jaroslav z Byšic). Na počátku 16. století získali Údešice Hrobčičtí z Hrobčic, kteří je podrželi téměř celé století. To však z vesnice stál jen dvůr, jenž byl na počátku 16. století pustý, ale během první poloviny 16. století byl obnoven a rozšířen o pozemky jedné pusté poddanské usedlosti. Proč ves zanikla, kdy a za jakých okolností, není známo. V poslední třetině 16. století, nejspíše však kolem r. 1597 za Jana Hrobčického, tu vznikla renesanční tvrz. Jiřímu Hrobčickému z Hrobčic byl však statek Údešice (včetně tvrze a poplužního dvora v Údešicích) za účast na českém stavovském povstání z l. 1618 – 1620 konfiskován… číst dále