Někdy ve druhé polovině 13. století byla v Martinicích postavena tvrz poprvé připomínána roku 1318 v přídomku Beneše z Martinic, jehož rodu náležela tvrz až do konce 15. století. Po připojení k Vrchotovým Janovicím v 16. století ztrácí existence tvrze smysl a již roku 1549 se uvádí jako pustá. Její zříceniny se z větší části dochovaly až do 19. století, na jehož konci byla z větší části rozebrána a materiál použit na okolní stavby. Jednoduchá tvrz vymezená kruhovou hradbou zesílenou opěráky obsahovala dvě jednodušší drobné stavby. Při přestavbě po požáru na konci 14. století byla od jihu předsazena mohutná snad obytná věž, vnitřní zástavba byla rozšířena na tři křídla svírající mezi sebou stísněné nádvoří. Starou hradbu zesílily dvě drobné čtverhranné věžice.